（以下内容从上海证券《人形机器人行业观点报告：人形机器人有望打开摆线针轮减速器应用空间》研报附件原文摘录）
主要观点`
摆线针轮减速器――人形机器人关节核心三大传动技术之一
根据黄兴所撰写的《工业机器人精密减速器综述》，摆线针轮行星减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速器**传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。输入轴与偏心套协同旋转，带动摆线轮做偏心运动，摆线轮与针齿壳通过多齿啮合传递动力，销轴将摆线轮的偏心运动转化为输出轴的匀速旋转。
根据思瀚研究院公众号，人形机器人关节模组方案目前以行星、谐波减速器为主。行星减速器结构紧凑，承载力强，但背隙大、精度不足，冲击工况下精度衰减严重，增加控制难度。谐波减速器以极轻的重量实现高减速比，运动平顺无回差，但柔轮强度不足，抗冲击性差，高频冲击易断裂，寿命与可靠性不足。摆线针轮减速器兼具高刚性、大扭矩与紧凑体积，缺点是机构太复杂制造安装精度要求太高，转臂轴承受力大，影响轴承寿命和承载能力。
根据智研咨询，从精密减速器产业链来看，上游为钢材、毛坯件、轴承等原材料及零部件，下游为精密减速器应用领域，精密减速器作为多种高精密装备不可或缺的重要零部件，广泛应用于机器人、工业自动化等高端制造领域
国外企业占据高端市场主导地位，国产加速替代
根据重庆大学高速重载传动系统与智能装备研究团队所编写的《摆线精密传动研究现状及发展趋势》，1926年，德国L.Braren教授在少齿差行星传动基础上，发明了摆线针轮行星减速器。1939年，日本住友重机械株式会社开始引进该技术，并进行改进，从而使摆线针轮减速器进入实际工程应用阶段。随着研究不断深入，摆线针轮行星传动在微型机械、机械人传动装置等方面都有**的应用。
**摆线传动研究起步较晚，上世纪六十年**始研制，并于1981年制订了摆线针轮减速器标准系列。根据华经情报网，行业内，日本纳博特斯克、住友重工等**巨头主导高端市场，双环传动、秦川机床等企业为本土龙头，国产加速替代。
人形机器人有望打开摆线针轮减速器应用空间
根据华经情报网，摆线针轮减速器凭借其高负载、高精度、长寿命和轻量化的特点，满足了机器人下肢关节、腰髋等关键部位的需求。适用于精密装配任务；智同科技的CT-CHR系列则应用于仿生机器人、行走机器人、人体外骨骼和医疗康复机械等领域，展现了其在多样化应用场景中的优势。
根据思瀚研究院公众号，目前摆线针轮减速器主要用于环保、建筑、电力、化工、矿山、石油等领域，未来需求放量叠加摆线减速器性能迭代，有望在人形机器人实现逐步搭载：根据思瀚研究院，新型减速器后续搭载路径将从负载要求**的下肢，到负载较高的腰髋，以及负载要求一般的肩部等环节，打开“新型/摆线减速器”增量空间。价格层面，随着未来人形机器人需求放量及生产工艺的逐步优化，减速器价格有望逐步下探，测算到2030年全球机器人用新型减速器的市场空间有望超140亿元。
多家公司布局摆线减速器，为人形机器人发展提供技术支撑
豪能股份：公司是一家主营汽车零部件的**高新技术企业，专业从事汽车传动系统零部件的研发、生产和销售。涵盖汽车同步器、差速器、离合器。公司在互动平台表示，全资子公司重庆豪能正在建设“智能制造核心零部件项目”，积极布局机器人用高精密减速机及关节驱动总成，目前正在开发高精密行星减速机、高精密新型摆线减速机等系列化产品，部分产品已在智能机器人等领域应用。
福达股份：公司**向新能源汽车产业发展转型，形成了以新能源混动曲轴、电驱齿轮、精密锻件为主要业务，机器人零部件等为新兴业务的新发展格局。针对人形机器人，公司专门组建了产品研发团队，并成立机器人事业部，现已成功开发出人形机器人行星减速器产品，并完成台架试验。此外，公司于2025年3月14日签署协议获长坂（扬州）机器人科技有限公司部分股权，拓展相关业务，长坂产品覆盖人形机器人线性执行器（反向式行星滚柱丝杠）、旋转执行器（高性能减速器），所有产品均拥有**自主知识产权。
中大力德：公司是一家集电机驱动、微特电机、精密减速器、机器人结构本体及一体化智能执行单元的研发、制造、销售、服务于一体的**高新技术企业。曾凭借年产6万台机器人精密摆线针轮减速器项目入选**工业转型升级强基工程项目。
禾川科技：公司专注于工业自动化产品的研发、制造、销售及应用集成。公司通过全栈自研 深度协同设计，在核心性能上实现突破，创新推出摆线关节模组。
科利达：2025年4月10日，公司全资子公司科盟创新推出PEEK轻量化摆线减速机，实现±1.5%低波动率，空间压缩30%，抗冲击能力提升200%，适配紧凑型高负载任务。
双环传动：公司主营业务为机械传动齿轮及其相关零部件的研发、设计与制造。公司在互动平台表示，公司控股子公司浙江环动机器人关节科技股份有限公司从事机器人关节高精密减速器的研发、设计、生产和销售，产品包括RV减速器、精密配件及谐波减速器。目前，控股子公司已与**外多家知名机器人厂商建立了良好的长期战略合作关系。
投资建议
建议关注：豪能股份、福达股份、中大力德、禾川科技、科达利、双环传动等；
风险提示
人形机器人研发进展不及预期；人形机器人商业化落地不及预期；人形机器人潜在供应商环节竞争加剧。
